單項(xiàng)選擇題

已知機(jī)器人桿件的幾何參數(shù)，給定機(jī)器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的期望位置和姿態(tài)（位姿），求取機(jī)器人使其末端執(zhí)行器達(dá)到這個預(yù)期的位姿的關(guān)節(jié)變量。這屬于（）。

A.機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)
B.機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)
C.機(jī)器人靜力學(xué)
D.機(jī)器人動力學(xué)

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