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控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。假設(shè)輸入信號(hào)為r（t）=at（為任意常數(shù)）。證明：通過適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)K_i的值，該系統(tǒng)對(duì)斜坡輸入的響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差能達(dá)到零。

單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
輸入信號(hào)為r（t）=A+ωt，A為常量，ω=0.5弧度/秒。試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。