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問答題

【計算題】
圖示為三自由度的機械傳動手腕的機構簡圖，試求當S軸不轉，T、B軸同時以相同旋向旋轉時，手腕的俯仰運動N₉。

答案：

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【計算題】
設計平面搬運機器人的運動功能方案，作業(yè)動作功能要求將工件W從a平面搬運到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如圖所示。試用創(chuàng)成式設計法（）建立四自由度機器人運動功能矩陣（T_0，m）。

答案：

【論述題】試述同步齒形帶傳動的優(yōu)點？

答案：（1）同步齒形帶無相對滑動，傳動比準確，傳動精度高；
（2）可傳遞100kW以上的功率；
（3）厚度...

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