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問(wèn)答題
已知五自由度機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測(cè)量采用增量式編碼器，具有手動(dòng)示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計(jì)算機(jī)及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡(jiǎn)要說(shuō)明。
答案：
控制系統(tǒng)原理圖如下：
手動(dòng)示教盒是一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)，它由單片機(jī)、RAM、串行通信口、鍵盤、LED顯示...
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答案：
可以使用工業(yè)PC機(jī)或者單片機(jī)完成系統(tǒng)的控制。具體可以有下三種方案：
（1）工業(yè)PC機(jī)集中控制方案：
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