名詞解釋

虛功原理

答案：

約束力不作功的力學系統(tǒng)實現平衡的必要且充分條件是對結構上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。
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答案：

機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數、二階導數與各執(zhí)行器驅動力或力矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。
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