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圖示機構(gòu)由直角形曲桿ABC，等腰直角三角形板CEF，直桿DE等三個剛體和二個鏈桿鉸接而成，DE桿繞D軸勻速轉(zhuǎn)動，角速度為ω₀，求圖示瞬時（AB水平，DE鉛垂）點A的速度和三角板CEF的角加速度。

平面機構(gòu)如圖所示。已知：OA=AB=20cm，半徑r=5cm的圓輪可沿鉛垂面作純滾動。在圖示位置時，OA水平，其角速度ω=2rad/s、角加速度為零，桿AB處于鉛垂。試求該瞬時：
（1）圓輪的角速度和角加速度；
（2）桿AB的角加速度。