機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2020.06.04)

問答題
求對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。
答案：
問答題
坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對(duì)矢量BP的描述變?yōu)閷?duì)AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。
答案：
因?yàn)樽鴺?biāo)系{B}相對(duì)自身坐標(biāo)系（動(dòng)系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對(duì)變換，齊次變換順序?yàn)橐来斡页恕?br />
單項(xiàng)選擇題
如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護(hù)士助手”機(jī)器人，這是一款（）。
A.工業(yè)機(jī)器人
B.軍用機(jī)器人
C.服務(wù)機(jī)器人
D.仿人機(jī)器人
多項(xiàng)選擇題
為解決通用計(jì)算機(jī)上處理視覺信號(hào)的局限性，可以采用如下方案（）。
A.采用一般的計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理
B.利用大型高速計(jì)算機(jī)組成通用的視頻信號(hào)處理系統(tǒng)
C.小型高速陣列機(jī)
D.采用專用的視覺處理器
多項(xiàng)選擇題
在數(shù)字圖像處理中，常用的二維正交變換有（）。
A.FFT變換
B.Walsh變換
C.Haar變換
D.K-L變換
多項(xiàng)選擇題
視覺信息的預(yù)處理主要包括（）。
A.去噪
B.灰度變換
C.銳化
D.閾值分割
判斷題
機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量K，可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示。
答案：正確
問答題
對(duì)（工業(yè)）機(jī)器人進(jìn)行位置和力的控制時(shí)，試比較關(guān)節(jié)空間控制器設(shè)計(jì)和操作空間控制器設(shè)計(jì)的不同點(diǎn)，并畫出一個(gè)機(jī)器人單關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)空間控制器和操作空間控制器的控制系統(tǒng)框圖。
答案：操作空間控制器設(shè)計(jì)時(shí)，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運(yùn)動(dòng)方程的正解，進(jìn)行空間運(yùn)動(dòng)后，再求出運(yùn)動(dòng)方程的反解。...
單項(xiàng)選擇題
IML語言是一種（）編程語言。
A.動(dòng)作級(jí)
B.對(duì)象級(jí)
C.任務(wù)級(jí)
D.自主級(jí)
多項(xiàng)選擇題
連續(xù)軌跡伺服機(jī)器人主要用于（）。
A.點(diǎn)焊
B.弧焊
C.噴涂
D.去毛刺

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機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2020.06.04)

求對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對(duì)矢量BP的描述變?yōu)閷?duì)AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護(hù)士助手”機(jī)器人，這是一款（）。

為解決通用計(jì)算機(jī)上處理視覺信號(hào)的局限性，可以采用如下方案（）。

在數(shù)字圖像處理中，常用的二維正交變換有（）。

視覺信息的預(yù)處理主要包括（）。

機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量K，可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示。

IML語言是一種（）編程語言。

連續(xù)軌跡伺服機(jī)器人主要用于（）。

機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2020.06.04)

求對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對(duì)矢量BP的描述變?yōu)閷?duì)AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護(hù)士助手”機(jī)器人，這是一款（）。

為解決通用計(jì)算機(jī)上處理視覺信號(hào)的局限性，可以采用如下方案（）。

在數(shù)字圖像處理中，常用的二維正交變換有（）。

視覺信息的預(yù)處理主要包括（）。

機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量K，可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示。

IML語言是一種（）編程語言。

連續(xù)軌跡伺服機(jī)器人主要用于（）。

求對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對(duì)矢量BP的描述變?yōu)閷?duì)AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護(hù)士助手”機(jī)器人，這是一款（）。

為解決通用計(jì)算機(jī)上處理視覺信號(hào)的局限性，可以采用如下方案（）。

在數(shù)字圖像處理中，常用的二維正交變換有（）。

機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量K，可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示。

IML語言是一種（）編程語言。

連續(xù)軌跡伺服機(jī)器人主要用于（）。