問答題

已知五自由度教學(xué)機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計(jì)，具有手動(dòng)示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機(jī)集中控制或者分級(jí)式單片機(jī)控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點(diǎn)。

答案：（1）PC機(jī)控制方案
已知教學(xué)機(jī)器人有五個(gè)關(guān)節(jié)，五個(gè)關(guān)節(jié)都需要時(shí)實(shí)控制，每個(gè)采樣周期內(nèi)完成對五路傳感器信號(hào)的A...

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已知五自由度機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測量采用增量式編碼器，具有手動(dòng)示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計(jì)算機(jī)及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。

答案：控制系統(tǒng)原理圖如下：

手動(dòng)示教盒是一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)，它由單片機(jī)、RAM、串行通信口、鍵盤、LED顯示...

電機(jī)驅(qū)動(dòng)的三自由度位置控制系統(tǒng)，單個(gè)自由度的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如圖所示，確定整個(gè)系統(tǒng)的控制方案，畫出控制系統(tǒng)原理圖。

答案：可以使用工業(yè)PC機(jī)或者單片機(jī)完成系統(tǒng)的控制。具體可以有下三種方案：
（1）工業(yè)PC機(jī)集中控制方案：
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