問答題

已知五自由度教學(xué)機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計，具有手動示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機集中控制或者分級式單片機控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點。

答案： （1）PC機控制方案
已知教學(xué)機器人有五個關(guān)節(jié)，五個關(guān)節(jié)都需要時實控制，每個采樣周期內(nèi)完成對五路傳感器信號的A...
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問答題

已知五自由度機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測量采用增量式編碼器，具有手動示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計算機及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。
答案： 控制系統(tǒng)原理圖如下：

手動示教盒是一個單片機系統(tǒng)，它由單片機、RAM、串行通信口、鍵盤、LED顯示...
問答題

電機驅(qū)動的三自由度位置控制系統(tǒng)，單個自由度的驅(qū)動系統(tǒng)如圖所示，確定整個系統(tǒng)的控制方案，畫出控制系統(tǒng)原理圖。
答案： 可以使用工業(yè)PC機或者單片機完成系統(tǒng)的控制。具體可以有下三種方案：
（1）工業(yè)PC機集中控制方案：
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