由兩個構(gòu)件直接接觸而組成的可動的連接稱為運動副。兩個構(gòu)件上參與接觸而構(gòu)成運動副的點、線、面等元素被稱為運動副要素。
原動件數(shù)大于機構(gòu)自由度,機構(gòu)會遭到破壞。原動件數(shù)小于機構(gòu)自由度,機構(gòu)運動不確定。
機構(gòu)中各構(gòu)件相對于機架的所能有的獨立運動數(shù)目稱為機構(gòu)的自由度