（1）接收上位機(jī)的指令； （2）采集傳感器的反饋信號(hào)； （3）運(yùn)算控制規(guī)律； （4）生成并輸出控制信號(hào)。
（1）對(duì)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換和控制功能； （2）人機(jī)交互功能； （3）接口功能和可擴(kuò)展性。
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