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運動鏈成為具有確定相對運動的機構(gòu)的必要條件為:F>0。
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虛約束是在機構(gòu)中存在的多余約束,計算機構(gòu)自由度時應(yīng)除去。
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局部自由度是與機構(gòu)運動無關(guān)的自由度。
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