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    問答題

    【案例分析題】

    已知坐標(biāo){C}對(duì)基座標(biāo)系的變換為:;對(duì)于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動(dòng)0.5,沿Y軸移動(dòng)0,沿Z軸移動(dòng)1;微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1,0.2和0。

    求相應(yīng)的微分變換。

    答案:

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    • 問答題

      【簡(jiǎn)答題】

      如圖所示為二自由度機(jī)械手,已知各桿長(zhǎng)度分別為d1,d2。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的步驟有那些?結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手,通過建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣0T1,1T2等,求出機(jī)械手末端O3點(diǎn)的位置和速度方程。

      答案:

    • 問答題

      【計(jì)算題】

      求下面齊次變換的逆變換T-1。

      答案:

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