機器人導論學章節(jié)練習(2019.12.10)

寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉-90度；（c）繞z_B軸轉90度。

下圖所示3自由度機械手，其關節(jié)1與關節(jié)2相交，而關節(jié)2與關節(jié)3平行。圖中所示關節(jié)均處于零位。各關節(jié)轉角的正向均由箭頭示出。指定本機械手各連桿的坐標系，然后求各變換矩陣⁰T₁，¹T₂和²T₃。